PWd3.19

Autonomes Fahrzeug 2019

Allgemein

Beschleunigung 0-100km/h: 2,0s
Leistung 4x28kW
Gewicht 226kg

Chassis

Monocoque CFK einteillig
Aerodynamik CFK Front-, Seit- und Heckflügel, Skid Plate und Splitter

Antrieb

Motoren 4 Radnabenmotoren
Spitzenleistung je Motor: 28kw
Getriebe 1 1/2 stufiges Planetengetriebe

Energiespeicher

Akkucontainer Zentraler Akkucontainer mit 7,5kWh
Zellen Samsung INR 18650 25 R
Maximalspannung 580V

Elektronik

Steuereinheit ETAS
Fahrdynamik Regelsysteme Torque Vectoring, Rekuperation, Traktionskontrolle, Leistungsbegrenzung
Telemetrie Live Telemetrie via 2,4GHz WLAN
Dashboard eigenentwickeltes Dashboard

Fahrwerk

Radstand 1540mm
Spurweite Vorne 1150mm
Spurweite Hinten 1128mm
Reifen 7,5"x10" Hoosier Slicks
Felgen 10" CFK Felgen mit Aluminiumstern
Querlenker Doppelquerlenker
Dämpfer Pushrod betätigte Dämpfer

Autonomes System

Kameras 2x Intel D435, 1x Bosch SVC2
Sensoren Kistler Correvit SFII, Bosch MM5.10-R Beschleunigungssensor, VectorNav VN-300 INS
Verabrbeitungseinheiten NVIDIA Jetson Xavier, Filtet II, ETAS ES910

Autonome Software

Umfelderkennung Objekterkennung über neuronales Netz
Mapping/Lokalisierung Eigenentwickelte C++ Bibliotheken mit einem Fokus auf Speicherplatzoptimierung
Testumgebung Hardware in the Loop Prüfstand
Toolchain C++, Python, Matlab, IPG Carmaker
Trajektorienplanung Modellbasiertes off-policy Reinforcement Learning zur Optimierung der Rundenzeiten
Trainingsautomatisierung Eigenentwickelte Software zur Datensatzverwaltung, automatische Hyperparameteroptimierung und Verwaltung von Maschinen im Trainingscluster